1 标定的目的及基本原理 2
1.1 标定的目的 2
1.2 标定的大体过程 2
1.3标定的方式 3
1.4标定中数据传输方向 3
2 标定前的准备 4
3 运动控制程序界面介绍 6
4 标定实操 8
4.1 操作步骤 8
4.2 程序讲解 11
1 标定的目的及基本原理
1.1 标定的目的
相机拍出来的图片,是由一个个像素点组成的,而机器设备的运动是根据物理坐标来移动的,所以需要进行九点标定仿射变换将像素坐标换算成物理坐标后,把结果传给机器设备使其进行对应的移动。所以九点标定就是为了建立像素坐标与物理坐标之间数学关系矩阵K。
1.2 标定的大体过程
如图1.1所示,图中的边框表示相机视野的大小。橙色中心表示相机的中心像素坐标点(Xcp,Ycp)X1;蓝色中心是定位到的模板物体的中心像素坐标点(Xmp,Ymp)X2;然后利用九点标定得到的仿射矩阵K并分别仿射计算出上述两个中心的实际物理坐标Y: Y1=KX1, Y2=KX2。
即相机中心的像素坐标点X1(Xcp,Ycp)通过仿射变换得到相机中心实际物理坐标(Xcw,Ycw)Y1;
模板物体中心的像素坐标点X2(Xmp,Ymp)通过仿射变换得到模板物体中心实际物理坐标(Xmw,Ymw)Y2;
然后利用得到的两个物理坐标算出两者的实际距离差,再将这个距离差(X=Y1X-Y2X,Y=Y1Y-Y2Y)发送给运动平台,使相机移动到模板物体中心完成矫正。图中来说就是橙色的坐标会移动到蓝色坐标处。相机的视野从1移动到了2,重新拍照的结果如图1.2所示,相机中心和模板物体的中心重合在一起。
图1.1
图1.2
1.3标定的方式
我们这边会提供的九点标定的平台。在标定过程中将检测物体作为Mark点固定不动,通过移动相机的位置来进行标定。
1.4标定中数据传输方向
在整个标定过程中,数据的传输方向是Halcon通过串口将数据发送给运动控制界面,运动控制界面再将数据发送给运动平台让相机进行相应的动作。
2 标定前的准备
要进行九点标定,我们需要以下准备:
① 一台完整的九点标定平台,如图2.1;
图2.1 标定平台