Linux下ROS程序崩溃，程序段错误process has died [pid 20083, exit code -11, cmd /home GDB core dump 调试

       在Linux下可通过core文件来获取当程序异常退出(如异常信号SIGSEGV, SIGABRT等)时的堆栈信息。core dump叫做核心转储，当程序运行过程中发生异常的那一刻的一个内存快照，操作系统在程序发生异常而异常在进程内部又没有被捕获的情况下，会把进程此刻内存、寄存器状态、运行堆栈等信息转储保存在一个core文件里，叫core dump。core文件是程序非法执行后core dump后产生的文件，该文件是二进制文件，可以使用gdb、elfdump、objdump打开分析里面的具体内容。

产生core dump的可能原因：(1). 内存访问越界；

                                               (2). 多线程程序使用了线程不安全的函数；

                                               (3). 多线程读写的数据未加锁保护；

                                               (4). 非法指针；

                                               (5). 堆栈溢出。

调试步骤：

1、查看core dump是否打开，如果返回0代表没有打开，返回 unlimited 表示已经打开

ulimit -c

2、如果没有打开core dump

ulimit -c unlimited

执行这行命令之后，只针对当前终端有效。

如果想对所有终端都有效则在 .bashrc 末尾添加这行代码，如下

3、生成可执行文件，要加-g选项，以获取到具体的行号信息，否则没有

g++ -g -o main main.c

4、执行程序后生成core文件，core文件默认放在可执行文件相同目录下，且文件名固定为core

./main

执行以下命令，可以将文件名修改为core.pid等形式，pid为执行当前程序的进程号，core_uses_pid中原始内容为0： 

echo “1” > /proc/sys/kernel/core_uses_pid

引用1、引用2

5、使用gdb调试core

gdb main core

6、查看程序堆栈信息

bt

小测试：

#include "stdio.h"
 
int main(){
	int *b = 0;
	*b = 10;
	printf("******** b = %d ************ ",*b);
}

产生了core文件

显示程序出错在第5行。 

参考

在ros下产生崩溃文件进行分析的方法： 

1、查看core dump是否打开

2、然后直接roslaun 或者rosun运行节点，然后产生崩溃文件。roslaunch时core dump文件生成的位置在$ROS_HOME下，如未配置默认在~/.ros目录下

        注意：在编译生成可执行文件或者库的时候，要开启调试选项，否则不会有gdb调试信息，无法查看源代码和设置断点等。

        单个文件直接编译：加上 -g 选项就行

g++ -g -o main main.c

        工程编译： 

                命令行方式：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

                修改CMakelist.txt文件：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

3、gdb查看core dump文件（-q:表示屏蔽GDB打印的免责声明）

gdb main core -q

 参考

代码007普通

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